U beogradskim opštinama koje pripadaju užem gradskom području postoji više od 5.500 ulica, zatim 32 skvera, kao i 16 gradskih trgova. U grupu najstarijih ulica čiji se pravci nisu menjali od njihovog nastanka do danas spadaju: ulica Vase Čarapića, Kralja Petra, Narodnog Fronta, Jevrejska, Cara Dušana, Gavrila Principa i Karađorđeva ulica. Neke ulice u centralnom jezgru Beograda nastale su još pre više stotina godina, ali je stvarni razvitak saobraćajne infrastrukture i mreže beogradskih ulica otpočeo tek 1867. godine, nakon što su Turci napustili našu prestonicu. Te godine je Emilijan Josimović, prvi beogradski urbanista i inženjer, uradio regulacioni plan grada. Kada je reč o trgovima Beograda, Studentski trg je najstariji, dok je najčuveniji Trg Republike.

Kako se veruje, još u vreme starih Rimljana na mestu gde se danas nalazi Knez Mihailova ulica, bio je centar njihovog naselja Singidunum. Takođe, tokom dominacije Turaka na ovom prostoru su bile lepo uređene ulice sa raskošnim baštama i česmama sa pijaćom vodom, a tu se nalazila i turska džamija. Knez Aleksandar Karađorđević je sredinom XIX veka imao svoju baštu koja se nalazila u gornjem delu današnje ulice. Regulacioni plan profesora Emilijana Josimovića iz 1867. godine predvideo je izgradnju Knez Mihailove ulice. Posle usvajanja plana nikla je jedna od najlepših beogradskih ulica u kojoj su se nastanjivale i svoje kuće gradile bogate porodice koje su pripadale trgovačkoj i političkoj eliti tadašnjeg Beograda. Svoje ime, koje još uvek ponosno nosi, ulica je dobila od strane Uprave grada 1870. godine. Danas je Knez Mihailova ulica glavno šetalište i trgovački centar srpske prestonice, a zbog ogromnog kulturno-istorijskog značaja stavljena je pod zaštitu države. Ulica spaja Terazije i Kalemegdan, a do nje se lako stiže iz svih delova Beograda. Zadržala je svoju autentičnost karakterističnu po velikim broju zgrada i kuća sagrađenih u drugoj polovini XIX veka, koje su danas pretvorene u kulturne centre, galerije, knjižare, poslovne kancelarije, butike, restorane, kafiće i luksuzne apartmane.. Među objektima od kulturno-istorijskog značaja koji se nalaze u ulici Kneza Mihaila posebno se ističu: nekadašnji Hotel Srpska kruna, danas Biblioteka grada Beograda, zgrada Srpske Akademije Nauka i Umetnosti sa izložbenom galerijom u prizemlju, Kuća Marka Stojanovića (galerija Akademije likovnih umetnosti), Blok građanskih kuća iz sedamdesetih godina XIX veka, Zadužbina i pasaž Nikole Spasića, Restoran “Grčka kraljica”, Hotel “Rusija”, Ruski car (danas kafe restoran) i dr. U ovim arhitektonskim zdanjima nalaze se kulturni centri Francuske, Nemačke i Španije, Zepterov muzej i brojni druge kulturne ustanove.

Nemanjina ulica je 1884. godine, kada je sagrađena Glavna železnička stanica u Beogradu, dobila na važnosti. Tada ona postaje jedna od glavnih saobraćajnica u Beogradu, a tu finkciju obavlja i danas. Svoj naziv ulica je dobila po Stefanu Nemanji, rodonačelniku srpske srednjevekovne dinastije Nemanjića, a to ime nosi od 1896. godine. Nemanjina ulica se dužinom od 1.000 m prostire kroz opštinu Savski venac, spajajući Glavnu železničku stanicu, odakle počinje i trg Slaviju, na kome je njen završetak. Nekoliko zelenih površina (Savski trg, Manjež, Finanskijski park itd.) smešteno je uz samu Nemanjinu ulicu. U ulici se nalaze brojne znamenite građevine, projektovane od strane poznatih arhitekata, a koje danas pripadaju vladi, vojsci ili predstavljaju poslovne objekte.

Prema pretpostavci, prostor na kome danas leži ulica Kralja Petra Prvog, tačnije deo te ulice oko zgrade Narodne Banke Srbije, bio je nastanjen još u I i II veku. Na tom području postojali su rimski forum, bazilika i terme. Tokom XIX veka, u ovoj ulicu je bila prva apoteka u Beogradu, kao i najstariji beogradski hotel „Kod jelena“, srušen 1938. godine. Kroz istoriju, ulici je više puta menjano ime – zvala se Dubrovačka, pa Kralja Petra Prvog, zatim je ponovo njen gornji deo nazvan Dubrovačka ulica, a donji ulica 7. jula, da bi konačno od 1995. godine gornji deo ulice ponovo dobio današnje ime, u čast kralja Petra Prvog Karađorđevića. Ulica Kralja Petra Prvog nalazi se u opštini Stari grad. Početak ulice je na Kosančićevom vencu, zatim se dalje prostire sekući Knez Mihailovu ulicu i završava se kod ulice Cara Dušana, da bi u nastavku njen naziv bio Dubrovačka ulica. Spada u grupu najstarijih beogradskih ulica. Danas se u njoj nalaze Patrijaršija Srpske Pravoslavne Crkve, građevinski objekat Narodne Banke Srbije, kafana „Znak pitanja“, a u neposrednoj blizini ulice Kralja Petra Prvog su i Konak Kneginje Ljubice i Saborna Crkva.

Ulica kralja Milana značajna je saobraćajnica jer povezuje dva važna trga u Beogradu. Počinje kod hotela Moskva na Terazijama i pruža se do Slavije. Do polovine XIX veka tu se nalazio Kragujevački drum, a po nacrtima iz 1876. godine deo ulice od Terazija do današnje raskrsnice sa ulicom Kneza Miloša, kod mesta gde se nekad nalazila kafana London, dobio je naziv ulica Kralja Milana, dok je deo od Londona do Slavije nazvan Kragujevačka ulica. Nakon II svetskog rata ulica se zvala najpre Maršala Tita, pa ulica Srpskih Vladara, a danas ponovo nosi svoje izvorno ime. Od znamenitih građevina u ovoj ulici nalaze se Stari Dvor, Novi Dvor i stara zgrada Skupštine Srbije.

Ulica Kneza Miloša karakteristična je po tome što se u njoj nalaze brojne ambasade stranih država (Američka Kanadska, Nemačka, Poljska, Hrvatska, Rumunska i dr. ambasade), kao i zgrade Vlade Srbije, Ministarstva Odbrane, Ministarstva Inostranih poslova, Ministarstva Unutrašnjih poslova, zatim Republički zavod za statistiku, Privredna komora Srbije itd. Ulica se prostire od Mostarske petlje do Narodne Skupštine, u ukupnoj dužini od 1.600 metara. U vreme Kneza Miloša, čije ime nosi, ova ulica se zvala Topčiderski drum, a poznata je po jednoj od prvih linija tramvajskog prevoza u Beogradu.

Bulevar Kralja Aleksandra (nekada Bulevar Revolucije) predstavlja najstariju ulicu u Beogradu. Na mestu današnjeg bulevara za vreme Rimljana se prostirala Vojna ulica (Via Militaris), kasnije nazvan Carigradski drum. Taj potez je predstavljao najvažniji putni pravac Balkana, spajajući Beograd (tada Singidunum) i Istanbul (tada Carigrad). Naziv Ulica Kralja Aleksandra Obrenovića nosila je od kraja XIX veka. Nakon završetka II svetskog rata zvala se Bulevar Oslobođenja, a kasnije i Bulevar Revolucije, da bi današnji naziv dobila početkom XXI veka. Danas je Bulevar Kralja Aleksandra najduža ulica u Beogradu i Srbiji i najvećim delom pripada opštini Zvezdara. Počinje na trgu Nikole Pašića i proteže se do odvajanja za Veliki Mokri Lug. Bulevar je poznat po mnogim znamenitostima. Ispred zgrade Više poslovne škole nalazi se spomenik poslednjem kralju iz dinastije Obrenović – Aleksandru, po kome bulevar i nosi ime. Najznačajnije arhitektonske znamenitosti na bulevaru su stambeni objekat sa početka XX veka, građen u duhu akademizma, koji se nalazi na ivici Tašmajdanskog parka, kao i kolektivna stambena zgrada iz 1930. godine, modernističkog stila, podignuta po planu arhitekte Aleksandra Jankovića. Bulevaru pripada i Crkva Svetog Marka, zgrada Pravnog fakulteta, objekat Seizmološkog zavoda, na njemu se nalazi hotel „Metropol“ itd. Jedan od najlepših parkova u Beogradu, Tašmajdanski park prostire se uz sam bulevar Kralja Aleksandra.

Prostor na kome je danas smešten Trg Nikole Pašića, počeo je da se izgrađuje od početka XIX veka. Do tada, na njemu je bila livada kroz koju je prolazio Carigradski drum. Malo po malo, počela je da se razvija ulica, nazvana najpre Sokače,po obližnjoj kafani Sokače kod Zlatnog Topa, a potom Markova ulica. U neposrednoj okolini tog mesta, do 1869. godine nalazila se Batal Džamija, koja je te godine srušena. Nakon Prvog svetskog rata na ovom prostoru nalazile su se prizemne i jednospratne kuće, a u jednoj takvoj nalazio se sud Sreza beogradskog, dok je u istom objektu tokom Drugog svetskog rata bio nemački zloglasni zatvor. Na ovom mestu u periodu između svetskih ratova nikle su brojne znamenite građevine: zgrada Narodne Skupštine iz 1936. godine, Agrarna banka (posle 1945. godine zgrada Centralnog komiteta), zgrada časopisa „Vreme“, (danas zgrada lista „Borba“), bioskop Beograd i mnoge druge. Nakon Drugog svetskog rata počela je izgradnja današnjeg trga. Većina starih kuća je porušeno, na trg je postavljena tramvajska okretnica, a ispred Narodne Skupštine izgrađen je vodoskok. Takođe, podignute su i brojne nove zgrade, od kojih treba pomenuti Dom Sindikata, zgradu Gradske uprave i dr. Izgradnja trga završena je 1953. godine. Od tada pa sve do 1997. godine to je bio Trg Marksa i Engelsa, da bi te godine dobio ime Trg Nikole Pašića. Predstavlja najmlađi trg u Beogradu, a zauzima prostor između Terazija, Bulevara Kralja Aleksandra i Dečanske ulice. Pored već pomenutih objekata na trgu se nalazi i Istorijski muzej Srbije ispred koga je smeštena velika fontana, jedna od najvećih Srbiji. 1998. godine podignut je spomenik Nikoli Pašiću. Veći deo trga je stavljen u funkciju saobraćaja, dok jedan deo predstavlja pešačku zonu.

Glavni trg u Beogradu, Trg republike zauzima površinu okruženu Gradskom kafanom, bioskopom Jadran, Narodnim Pozorištem i Domom Vojske Srbije. Današnji trg počeo je da niče 1866. godine. Te godine srušena je Stambol kapija, a prvi objekat izgrađen na trgu bila je zgrada Narodnog Pozorišta, podignuta 1869. godine. Nakon toga, punih 30 godina na trgu se nije se izgradio nijedan objekat. Spomenik knezu Mihailu napravljen je 1882. godine. Mala prizemna zgrada u kojoj se nalazila kafana „Dardaneli“ srušena je 1903. godine i na njenom mestu podignuta je Uprava fonda, danas zgrada Narodnog Muzeja. Do Drugog svetskog rata u parku pokraj Narodnog pozorišta postojali su kafana i bioskop „Kolarac“. 1930. godine izgrađena je Palata „Riunione“, današnji bioskop „Jadran“. Na mestu gde su bile male prizemne zgrade sa trgovačkim radnjama, srušene tokom Drugog svetskog rata, sagrađena je najveća zgrada na trgu Dom štampe koja danas obuhvata Kulturni centar Beograda sa njegove dve galerije, Međunarodni pres centar, knjižaru „Stubovi kulture“, Gradsku kafanu itd.

Najstariji trg Beograda jeste Studentski trg, koji se prostire od ulice Vase Čarapića, okružujući Univerzitetski park, sve do Uzun-Mirkove ulice. Na mestu današnjeg trga tokom turske dominacije bilo je groblje, a na prostoru Univerzitetskog parka od 1824. godine nalazilo se Pazarište (kasnije Velika pijaca). Najlepši objekat, koji i danas krasi ovaj trg, Kapetan Mišino zdanje sagrađen je 1863. godine, a on je danas središte Rektorata Univerziteta u Beogradu. Do Prvog svetskog rata na trgu su bili smešteni hotel „Makedonija“ i hotel „Imperijal“, kao i kafana „Oslobođenje“, uklonjena 1935. godine. Park na ovom trgu proširen je 1927. godine nakon uklanjanja Velike pijace. U parku, koji je 2012. godine pretrpeo potpunu rekonstrukciju, danas se nalaze spomenik Josifu Pančiću podignut 1897. godine, spomenik Dositeju Obradoviću prenet u park 1930. godine i spomenik Jovanu Cvijiću iz 1953. godine. Inače, na trgu se nalazi više beogradskih fakulteta: Filozofski, Filološki, Geografski i Prirodno-matematički fakultet.

Terazije predstavljaju najpoznatiji trg u Beograd, koji zahvata površinu od Sremske ulice do ulice Kralja Milana. Izgradnja ovog trga počinje nakon što su četrdesetih godina XIX veka, na inicijativu kneza Miloša Obrenovića, na prostoru današnjeg trga počele da niču brojne zanatske radnje. U čast knezu Milošu, 1860. godine je umesto dotadašnje vodovodne kule postavljena Terazijska česma, koja je 1911. godine bila premeštena na Topčider, a ponovo je vraćena na Terazije 1976. godine. Terazije su po ideji arhitekte Jelisavete Načić potpuno rekonstruisane tokom 1911. i 1912. godine. U središnjem delu trga zasađeni su cvetni skverovi, a postavljena je i velika fontana. Poslednjih decenija XIX veka i u prvoj polovini XX veka Terazije su bile središnje mesto društvenog života u Beogradu. Na Terazijama su se nalazili brojni hoteli, kafane i trgovinske radnje. Među njima su bili najpoznatiji: hotel „Pariz“ iz 1870. godine, hotel „Kazina“ (1860.), kafana „Kod zlatnog krsta“, poznata po prvoj bioskopskoj projekciji u Beogradu 1896. godine, kafana i bioskop „Takovo“. Novi hotel „Kasina“ podignut je na mestu starog 1922. godine. Na Terazijama se i danas nalazi hotel „Moskva“ sagrađen u secesionističkom stilu 1906. godine. Novi hotel „Balkan“ koji je izgrađen na istom mestu gde se nalazio i stari hotel, podignut je 1936. godine. Jedna od najpoznatijih građevina u Beogradu, Palata Albanija izgrađena je 1938. godine. Zgrada Praške kreditne banke u kojoj je danas hotel „Evropa“ potiče iz 1921. godine. Neposredno pred početak Drugog svetskog rata završena je i izgradnja Pozorišta na Terazijama. Tokom Drugog svetskog rata Terazije su pretrpele ogromnu štetu, da bi odmah nakon rata bile obnovljene. Konačni izgled ovog prelepog trga uobličen je 1947. godine, po ideji arhitekte Nikole Dobrovića. Ispred Igumanove palate, na uglu trga Nikole Pašića i Terazija, 1983. godine je otkriven Spomenik obešenim rodoljubima, delo vajara Nikole Jankovića, na kom su upisani stihovi čuvenog srpskog pesnika Vaska Pope, posvećen petorici Beograđana koje su okupatori obesili na ovom trgu 1941. godine.

Trg Slavija nalazi se na 1,5 km južno od Terazija, većim delom na Vračaru, dok je njegov manji deo na teritoriji opštine Savski Venac. Slavija je smeštena između Nemanjine, Deligradske, Svetosavske, Mekenzijeve, Beogradske, kao i ulice Kralja Milana i Bulevara oslobođenja. S obzirom na svoj položaj, predstavlja važno saobraćajno čvorište Beograda. Nicanje trga počelo je osamdesetih godina XIX veka, kada je na mestu gde se nalazila velika bara Englez Frensis Mekenzi kupio ogromnu površinu zemlje i sagradio kuću. Ta kuća je 1910. godine postala Socijalistički narodni dom, mesto okupljanja članova radničkog pokreta. Takođe, na trgu su se nalazile kafane „Tri seljaka“ i „Rudničanin“, srušene tokom II svetskog rata. Od 1947. godine Slavija postaje trg Dimitrija Tucovića, a na trgu je podignuta i njegova bronzana bista, delo Stevana Bodnarova. Na ovom trgu nalazi se i jedan od najpoznatijih beogradskih hotela „Slavija“, koji je otvoren 1962. godine, a 1989. godine je proširen, otvaranjem zasebnog hotela „Slavija Lux“. Iste, 1989. godine na Slaviji je počeo sa radom i prvi Mekdonalds restoran u jugoistočnoj Evropi. Početkom XXI veka trgu je vraćeno izvorno ime. Skadarska ulica (Skadarlija), beogradska boemska četvrt, nalazi se u strogom centru grada, na svega 300 metara od Terazija. Ova ulica je prekrivena kaldrmom, njena dužina je oko 500 metara, a prostire se od Bulevara Despota Stefana do ulice Cara Dušana. Predstavlja jednu od turističkih atrakcija Beograda koju dnevno poseti preko 20.000 gostiju. Nastala je u drugoj polovini XIX veka, a ime Skadarlija je dobila 1872. godine, po srednjevekovnoj srpskoj prestonici Skadru. Pošto se nalazi blizu Narodnog pozorišta, Skadarliju su krajem XIX i početkom XX veka posećivali mnogi poznati pesnici, glumci, pisci, slikari, a neki od njih su u njoj i živeli ili stanovali. Danas je u Skadarskoj ulici smešteno puno ugostiteljskih objekata: kafana, restorana, kafića, poslastičarnica, zatim pekara, galerija itd. Najpoznatije kafane Skadarlije su: Dva jelena, Tri šešira, Putujući glumac, Zlatni bokal, Dva bela goluba, Skadarlija i mnoge druge. U Skadarskoj ulici nalazi se i kuća Đure Jakšića, čuvenog srpskog pesnika i slikara, renovirana sredinom XX veka, a danas predstavlja mesto na kom se sastaju pesnici i pisci i organizuju književne večeri. Jedna od najvećih beogradskih pijaca Bajlonijeva pijaca smeštena je takođe uz samo Skadarsku ulicu, a na nju se naslanja i Beogradska industrija piva.